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火箭的歷史
火箭技術不斷提高，明代時已非常完善，不僅有單支火箭，還先后出現了并聯火箭、有翼火箭、多級火箭和多發齊射火箭等多種武器裝備。“神火飛鴉”既是一種多筒并聯火箭，也是一種有翼火箭，同時點燃4支火箭產生推力，最遠能飛行300多米。“火龍出水”，則是一種多級火箭，龍首尾兩側各裝一支火箭，龍腹內也預裝數支火箭。發射時，先點燃首尾兩側的4支火箭，推動火龍前進。待4支火箭燃燒將完時，自動引燃龍腹內的火箭，使之自龍口飛出，繼續飛向目標。“一窩蜂”則是一種多發齊射火箭，事先將32支火箭的引線全部連在一根總線上，點燃總線，所有火箭同時齊射。
早期火箭的殺傷部位就是傳統的箭頭，后來逐漸演化到以火藥自身的'燃燒爆炸進行殺傷，殺傷威力更大，此時箭體僅作為火藥載體使用。火箭的發射技術也在不斷進步，逐漸出現了筒、柜等發射裝置以方便定位定向。明代后期，還將發射裝置固定在推車上，進一步增強了火箭發射的機動性。
大約14世紀末，一個叫萬虎的中國人在一只椅子上捆綁了47支大火箭。他坐在椅子上，兩手各拿一只大風箏，希望依靠火箭的推進力將自己送上天空。盡管這一試驗沒能成功，萬虎本人也因此失去了生命，但這是人類歷史上最早的載人火箭飛行。萬虎因此贏得了全人類的尊重。1959年，人們將月球上一座新發現的環形山命名為“萬虎環形山”。
朝代歌訣
三皇五帝始，堯舜禹相傳;
夏商與西周，東周分兩段;
春秋和戰國，一統秦兩漢;
三分魏蜀吳，二晉前后沿;
南北朝并立，隋唐五代傳;
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